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A l’époque romaine, Yverdon comptait environ 1000 habitants et les vertus de l’eau sulfureuse de ses bains étaient déjà connues. Entre le VIe et le XIIIe siècle, elle est un hameau de pêcheurs sans grande importance. C’est Pierre de Savoie qui, en 1260, fonde la « Ville nouvelle » pour des raisons essentiellement stratégiques, ville dont la situation géographique constitue encore le cœur de la cité actuelle. Au XVe siècle, des quartiers nouveaux se développent à l’extérieur de l’enceinte fortifiée, abritant des auberges et échoppes diverses. La ville jouissait d’une charte de franchises et d’un statut économique enviable dans la mesure où son souverain lui accordait le droit de tenir un marché hebdomadaire et une foire annuelle. Le trafic par bateaux sur le lac et la Thièle y tenait également une place importante. Le château, bien que successivement transformé, est le seul témoin de cette époque.